庫卡機(jī)器人維修

kuka百度機(jī)器人常見問題及解決方案

Kuka機(jī)器人常見問題及解決方案1開機(jī)坐標(biāo)系無效

世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點，在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機(jī)后沒有選擇丄具。解決方案:配置？當(dāng)前工具/基坐標(biāo)?工具號？1

2專家登陸

一般情況，開機(jī)后我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助于我們操作。

解救方案:配置?用戶組?專家？登陸?密碼kuka?登陸

3設(shè)置END

新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點，我們要設(shè)置終點。解決方案:配置?雜項?編輯器？定一行DEF

4程序笫一條設(shè)置為home位置

編輯程序時，第一條指令要設(shè)為home位置，這時我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動移動機(jī)器人的操作時間。

□手動關(guān)閉輸出信號

出我們在測試程序或者正常使用時（已經(jīng)打開了輸出信號），有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。

在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）解決方案:顯示?輸入/輸出端?數(shù)字輸出端?按住驅(qū)動?數(shù)（關(guān)閉或者打開）

66D鼠標(biāo)失效

系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時可以松開驅(qū)動，從新按下去等待驅(qū)動指示I變?yōu)榫G色即可。

7從電腦中拷貝程序

電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。

解決方案:專家登陸后？按\um（此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來）?CTRL（2）+Esc?電腦C盤?KRC?ROBOTER?KRC?Rl?Program8機(jī)器人保護(hù)

當(dāng)機(jī)器人撞車后，會啟動自動保護(hù)，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機(jī)器人，這時候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。

解決方案:配置?輸入/輸出端？外部自動？允許運動?把5改成1025?此時機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運動方向，調(diào)整運動速度，離開撞車點，到達(dá)安全位置后把“允許運動”的數(shù)值調(diào)成5即可。9下列悄況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點

機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。機(jī)器人撞到硬限位了時，會丟失零點。手動刪除零點。

開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會丟失零點。

10程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s,加速度1%機(jī)器人移動速度PTP是20%或者］

0%直線移動速度（非切割）0.05m/s,加速度70%

3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷輸出信號：

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